并聯(lián)機(jī)器人基于積分切換面的自適應(yīng)滑?？刂?pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人,它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累、精度高、動力性能好等一系列潛在優(yōu)點(diǎn),已成為廣大學(xué)者關(guān)注的焦點(diǎn)。少自由度并聯(lián)機(jī)器人因其驅(qū)動元件少、造價(jià)低、結(jié)構(gòu)簡單緊湊、實(shí)用價(jià)值高而具有更好的發(fā)展前景。因此,本文對平面2-DOF并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了研究。
　　 并聯(lián)機(jī)器人是一個高度非線性的系統(tǒng),運(yùn)動過程中常存在很大的干擾因素,常規(guī)控制策略很難滿足其控制要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制能夠有效解決系統(tǒng)非線性問題,對參數(shù)不確定性

2、和外部擾動具有強(qiáng)魯棒性,適用于機(jī)器人的控制。本文針對平面2-DOF并聯(lián)機(jī)器人,設(shè)計(jì)了一種新型的帶有積分的滑動模面,采用一種自適應(yīng)滑?？刂品椒?控制器的設(shè)計(jì)無需不確定性及外加干擾的上下界,通過自適應(yīng)律實(shí)現(xiàn)對并聯(lián)機(jī)構(gòu)不確定量的辨識,旨在減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,克服對干擾和未知參數(shù)攝動的影響,使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性。
　　 本文首先基于運(yùn)動學(xué)分析進(jìn)行了并聯(lián)機(jī)器人的位置正、反解計(jì)算,軌跡規(guī)劃和工作空間分析,建立了控制系統(tǒng)支路模型,然后采用基于

3、積分切換函數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂扑惴▽ζ涓髦愤M(jìn)行了仿真。與常規(guī)滑?？刂品抡娼Y(jié)果進(jìn)行比較分析后表明:基于積分切換函數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂聘櫺Ч?抗干擾能力強(qiáng),控制效果較好。本文最后運(yùn)用VC++,結(jié)合多線程編程思想和動態(tài)鏈接庫技術(shù)設(shè)計(jì)了并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)軟件,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的實(shí)際控制。其中,用戶界面線程為主線程,用來接收用戶輸入,算法計(jì)算和控制量的傳遞作為工作者線程,把得到的控制量傳遞給控制卡,使并聯(lián)機(jī)器人能在工作空間內(nèi)完成給定的軌跡運(yùn)動。實(shí)