永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)抗擾動(dòng)控制算法研究.pdf

1、伺服系統(tǒng)是精確地對(duì)某個(gè)過程跟隨以及復(fù)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。永磁同步電動(dòng)機(jī)擁有體積小、無需勵(lì)磁電流、定子電流和定子電阻損耗較小、過載能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，矢量控制策略具有電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制簡(jiǎn)單、電機(jī)動(dòng)態(tài)性能好等優(yōu)點(diǎn)。因此采用矢量控制的永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中。由于很多伺服系統(tǒng)需要在工作負(fù)載、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等不斷發(fā)生變化的工業(yè)場(chǎng)景中作業(yè)，所以PMSM伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)需要具有較強(qiáng)的抗擾動(dòng)性能以抑制負(fù)載變化等擾動(dòng)因素對(duì)控制系統(tǒng)帶來的不良影響。

2、r>　　本文首先分析PMSM在三相靜止坐標(biāo)系以及兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，對(duì)常用的PMSM矢量控制技術(shù)原理進(jìn)行研究。然后結(jié)合先進(jìn)的抗擾動(dòng)控制策略，分別從改變PID結(jié)構(gòu)和整定PID參數(shù)出發(fā)設(shè)計(jì)PMSM伺服系統(tǒng)抗擾動(dòng)控制器。
　　為抑制電機(jī)負(fù)載及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化對(duì)PMSM伺服系統(tǒng)性能帶來不良影響，本文結(jié)合改變PID結(jié)構(gòu)的自抗擾控制器、PMSM數(shù)學(xué)模型以及伺服系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了基于自抗擾控制器的速度環(huán)、位置環(huán)控制器來實(shí)現(xiàn)PMSM伺服系統(tǒng)