四自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動學分析和仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文基于序單開鏈法和影響系數(shù)法理論,對四自由度空間并聯(lián)機構(gòu)進行了正運動學分析、三維建模與運動學仿真.首先,完成并聯(lián)機構(gòu)的運動學分析.其次,驗證序單開鏈法.根據(jù)機構(gòu)簡圖,在Solidworks中建立仿真模型,應用ADAMS進行運動學仿真.將仿真結(jié)果與理論計算結(jié)果相比較分析,結(jié)果證明,序單開鏈法應用于并聯(lián)機構(gòu)進行運動分析是正確的.最后,進行并聯(lián)機構(gòu)的軌跡規(guī)劃和干涉檢驗.利用ADAMS的測量和傳感器功能,給出了軌跡規(guī)劃的方法和結(jié)果,以及判斷運

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