嵌入式Linux在機(jī)器人的應(yīng)用.pdf

1、為了推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展,促進(jìn)全國(guó)高校機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步,中央電視臺(tái)從2002年開始面向全國(guó)理工科重點(diǎn)大學(xué)舉辦"全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽",該文以此為背景,實(shí)現(xiàn)了嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人中應(yīng)用.機(jī)器人智能化的實(shí)現(xiàn),是對(duì)機(jī)器人控制算法的一種體現(xiàn).而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜、智能化控制算法的關(guān)鍵是有一套運(yùn)行平臺(tái).該文首先研究的嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人中應(yīng)用的必要性,對(duì)輪式機(jī)器人構(gòu)建嵌入式開發(fā)平臺(tái),從而有助于軟硬件的獨(dú)立開發(fā),并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法.其次,該文針對(duì)輪式機(jī)

2、器人特點(diǎn),闡述了輪式機(jī)器人硬件的設(shè)計(jì).采用基于ARM內(nèi)核處理器作為嵌入式核心的嵌入式平臺(tái).同時(shí),介紹了CPU選型、存儲(chǔ)器的選擇以及外圍電路的設(shè)計(jì),并采用CAN總線來實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)與電機(jī)控制系統(tǒng)之間的通訊.再次,該文在硬件的基礎(chǔ)上,詳細(xì)介紹了嵌入式Linux平臺(tái)的移植過程.主要包括BootLoader的設(shè)計(jì)、內(nèi)核的定制及編譯、文件系統(tǒng)的選擇以及驅(qū)動(dòng)模塊的編寫,尤其是該平臺(tái)上的CAN總線驅(qū)動(dòng)模塊的編寫.最后,該文探討了輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制,包