基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著傳感器技術(shù)以及智能控制等理論的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的自主性與智能性越來(lái)越高，在生產(chǎn)生活中也得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。路徑規(guī)劃作為移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，是移動(dòng)機(jī)器人研究課題的重中之中。完全遍歷路徑規(guī)劃是一類(lèi)特殊的路徑規(guī)劃，要求移動(dòng)機(jī)器人能夠覆蓋工作空間中的所有無(wú)障礙區(qū)域并自主避障，在服務(wù)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，典型的應(yīng)用有清潔機(jī)器人、智能割草機(jī)、自主收割機(jī)、排雷機(jī)器人等。本課題基于實(shí)驗(yàn)室的MT-AR研究性智能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)

2、，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下的完全遍歷路徑規(guī)劃以及多傳感器信息融合在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用作了理論和實(shí)驗(yàn)研究。
　　本文首先將基于已知環(huán)境模型的全局路徑規(guī)劃與基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃方法相結(jié)合，采用單元分解法為基本思想的完全遍歷路徑規(guī)劃方法，利用Boustrophedon分解法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境進(jìn)行合適的區(qū)域分解。其次，提出基于搜索規(guī)則的狀態(tài)空間搜尋法，完成對(duì)全局環(huán)境中的基點(diǎn)搜索;采用前進(jìn)轉(zhuǎn)向式的迂回式掃描法實(shí)現(xiàn)基本單元內(nèi)部遍歷。