空間機械臂遙操作虛擬仿真與作業(yè)規(guī)劃技術研究.pdf

1、在核輻射、深海、太空等人類無法到達的危險環(huán)境中,遙操作機器人作為人類感知能力和行為能力的延伸,能將人的智能決策能力和機器人的局部自主能力進行有效結合,完成人類在一般情況下不易完成或不能完成的工作。本論文以空間機械臂遙操作關鍵技術的研究為藍本,主要開展了三個方面的研究:空間機械臂虛擬仿真的研究,空間機械臂作業(yè)規(guī)劃的研究,空間機械臂遙操作安全策略的研究。
　　空間機械臂虛擬現(xiàn)實建模包括幾何建模、運動學建模及場景建模,運動學建模主要是指

2、機械臂運動學正解、運動學反解和速度級反解,針對空間機械臂的結構特點和功能特點,提出了兩種仿真方案,第一種是基于相對位姿定位的仿真方案,第二種是基于絕對位姿定位的仿真方案,并就兩種方案的優(yōu)劣進行了對比分析。
　　空間機械臂作業(yè)規(guī)劃包括任務規(guī)劃和軌跡規(guī)劃,采用由粗到精的粒度原則,對空間機械臂作業(yè)任務進行了操作、動作和動素層面的劃分,得到動素執(zhí)行序列,通過基于關節(jié)空間和操作空間的軌跡規(guī)劃與生成,實現(xiàn)動素執(zhí)行序列向動素執(zhí)行指令的轉化。