導(dǎo)管架滑移下水軌跡監(jiān)測技術(shù)研究.pdf

1、進入二十一世紀以來,隨著人類對海洋的探索與開發(fā),海洋工程領(lǐng)域越來越被人們所重視,并且推動了海底石油與深海礦藏的勘探和開采得快速發(fā)展。同時,在此過程中海洋石油平臺等海洋結(jié)構(gòu)物在復(fù)雜的海洋環(huán)境作用下所受的力學(xué)作用及運動情況的預(yù)報監(jiān)測備受海洋工程界的關(guān)注。導(dǎo)管架作為海洋開發(fā)很重要的一種工具,而且隨著向深海的進發(fā),體積也越來越大,所耗費的人力財力也隨之增加。所以,導(dǎo)管架能否安全入水直接影響著我國對海洋的開發(fā),那么對導(dǎo)管架滑移下水軌跡監(jiān)測的研究對

2、我們來說就顯得尤為重要。
　　本文選擇用一種基于計算機視覺理論的方法對導(dǎo)管架的運動軌跡進行監(jiān)測,通過兩個攝像機來得到導(dǎo)管架滑移下水運動軌跡的視頻信息,進而得到圖像序列,再利用立體視覺的基本理論對圖像進行處理,使用改進的攝像機自標定技術(shù)和Harris算法將圖像中的關(guān)鍵點映射到三維空間中,最后得到導(dǎo)管架各個時刻六自由度分量的值及其運動姿態(tài)。本文選擇汽車模型在實驗室中進行實驗,將得到的實驗結(jié)果和理論值進行比較,發(fā)現(xiàn)在誤差允許的范圍內(nèi)實驗

3、結(jié)果和理論值相符,證明該方法完全可以用來監(jiān)測剛體的運動軌跡。本文的主要研究內(nèi)容包括:
　　1、介紹計算機視覺的基本理論和基礎(chǔ)知識,研究了攝像機的模型、原理及自標定技術(shù),并對圖像特征點的提取和匹配技術(shù)進行了優(yōu)化處理。
　　2、對三維重構(gòu)技術(shù)和六自由度分解方法進行了數(shù)學(xué)分析及理論推導(dǎo),并在此基礎(chǔ)上提出了多視圖幾何的研究,為后續(xù)工作做充分的準備。
　　3、利用該方法進行汽車模型的實驗,對實驗結(jié)果進行分析,并和理論值比較,得出