雙電機驅動系統(tǒng)消隙技術研究與實現(xiàn).pdf

1、伺服系統(tǒng)中，為了獲得大轉矩、低轉速的效果，常采用齒輪傳動。齒輪傳動過程中存在齒隙，而齒隙的存在嚴重影響了伺服系統(tǒng)的性能。因此，研究齒隙消除問題具有重要的理論意義和工程價值。本文以雙電機驅動系統(tǒng)為背景，對雙電機消隙技術進行了深入的研究。主要研究內(nèi)容如下：
　　 (1)分析和總結了雙電機同步和消隙的研究現(xiàn)狀。通過分析雙電機驅動系統(tǒng)的結構，建立了雙電機驅動系統(tǒng)的動力學模型，在此基礎上建立了雙電機驅動系統(tǒng)的仿真模型。
　　 (2

2、)設計了雙電機同步控制器，并分析了在電機參數(shù)離散、負載擾動和電流擾動的情況下同步控制器的控制效果，驗證了同步控制器的引入能保證兩電機的同步運行。
　　 (3)探討了雙電機消隙方法，設計了基于變偏置電流的雙電機消隙控制策略。根據(jù)消隙曲線，得出了偏置電流方程，并對消隙模塊進行建模。研究了齒隙大小與施加偏置電流大小的關系，固定齒隙下偏置電流的選取方法，以及偏置電流消退時間對消隙效果的影響，為偏置電流的選取提供了依據(jù)。通過對仿真結果的分