遙操作機器人平臺研究.pdf

1、隨著機器人技術和網絡技術的發(fā)展，網絡遙操作機器人日益受到關注，成為研究的熱點，它應用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、太空探索、遠程醫(yī)療以及遠程教育等眾多方面，具有廣闊的應用前景。在此文中，研究背景為葡萄園噴霧機，研究對象為遙操作機器人平臺，研究了一個基于網絡的遙操作系統(tǒng)。遙操作機器人平臺采用C/S網絡構架，控制方式采用軟件和硬件設備結合的方式，并對這些設備的應用程序開發(fā)接口，基于USB的外圍設備與PC機的通信進行了研究。
　　本文主要完成

2、以下工作:首先，提出了遙操作機器人平臺的總體構成方案，闡述了平臺的設計思想，分析了由遠程客戶端、機器人本體、傳感器系統(tǒng)、運動系統(tǒng)構成的機器人控制系統(tǒng)結構。介紹了遙操作機器人平臺的構成模塊，簡要說明了各個模塊的各項參數，最后分析了平臺工作的動力分配系統(tǒng)。
　　其次，對目前C/S和B/S兩種網絡應用模式進行比較，確立了基于C/S結構的遙操作機器人平臺網絡控制方案。測試和分析了網絡傳輸時延問題，并對時延進行了不同的區(qū)分。針對遙操作機器人

3、平臺用到的網絡接口設備，分析了它們的工作原理，選擇了合適的網絡通信協議，然后，利用網絡編程技術，創(chuàng)建socket網絡套接字，編寫網絡通信中客戶端和服務器端的應用程序。
　　再次，確立了遙操作機器人平臺視頻系統(tǒng)設計的總體方案，介紹了網絡攝像頭的內部結構以及工作原理。對攝像頭編碼和解碼過程作了簡單說明，并對視頻編碼國際標準的性能進行了比較與選擇。介紹了視頻監(jiān)控的軟件實現，通過VC++編寫對網絡攝像頭視頻地址的訪問，實現了監(jiān)控軟件對視頻