多水下機器人有限時間一致性研究.pdf

1、多水下機器人因為其廣泛的用途近些年得到越來越多的學者關注和研究，其有限時間一致性問題也被不斷深入探討。由于水下環(huán)境的復雜性等因素，常常會出現(xiàn)模型參數(shù)未知的情況，同時在要求有限時間內達到一致的情況下，就需要結合自適應等多個理論，使得多個水下機器人的某些狀態(tài)量能夠最終在有限的時間內達到一個相同的值。
　　本文主要涉及的研究內容及相關結果總結如下：
　　1、研究了在網(wǎng)絡拓撲結構固定的情況，含有未知參數(shù)的多水下機器人有限時間一致性問

2、題。通過設定虛擬參數(shù)，先使系統(tǒng)達到李雅普諾夫穩(wěn)定，后結合映射算法的參數(shù)更新法則設計控制轉矩。并對不同情況有限時間穩(wěn)定性進行理論分析，利用matlab進行數(shù)字仿真，驗證控制設計的有效性。
　　2、探討利用多水下機器人對定點進行追蹤，即在只有部分個體已知特定位置信息的情況下，有向性的拓撲結構含有未知參數(shù)的多水下機器人有限時間一致性問題。利用李雅普諾夫函數(shù)和自適應理論相結合，設計轉矩參數(shù)，給出穩(wěn)定性和有限時間一致性理論分析，并進行仿真驗