自動導引車系統(tǒng)控制器設計與調度算法的研究.pdf

1、隨著生產的發(fā)展和自動化程度的提高，柔性生產系統(tǒng)(FMS)和工廠自動化等先進的生產方式逐漸發(fā)展起來，自動導引車(Automatic Guided Vehicle，簡稱 AGV)發(fā)揮著越來越重要的作用。AGV的研究涉及多種技術領域，是一個典型的機電一體化多技術多學科的集成系統(tǒng)。其中AGV自主導航控制技術是AGV研究中的一個關鍵技術，所以，如何設計出一種導航誤差小、動態(tài)響應快、能適應多種復雜環(huán)境的控制系統(tǒng)是至關重要的。
　　本文在介紹分

2、析了國內外研究現(xiàn)狀的基礎上所作的工作主要有：
　　首先，根據(jù)兩輪差動驅動AGV的結構特點及其與路徑的相對運動關系，建立了其運動學模型和系統(tǒng)被控過程的狀態(tài)空間模型，對AGV各種運動情況進行了分析。
　　其次，以模糊控制理論為基礎，根據(jù)AGV導航特點，以小車運行時相對路徑的側向偏差和方位偏差的加權和及其變化率作為控制器的兩個輸入，設計了雙輸入單輸出的AGV自主導航模糊控制器；同時又以線性二次型最優(yōu)控制理論為基礎，結合 AGV自主

3、導航特點，設計了 AGV自主導航最優(yōu)反饋閉環(huán)控制器，并在MATLAB環(huán)境中對兩種控制器進行了性能仿真分析，結果顯示取得了較好的控制效果。爾后，分析兩種控制器的利弊，通過閾值切換的方法設計了模糊－最優(yōu)雙模控制器，由仿真曲線來看，兩控制器實現(xiàn)了有效的復合。
　　最后，就常用調度算法如最優(yōu)化算法、傳統(tǒng)啟發(fā)式算法和現(xiàn)代啟發(fā)式算法等做了闡述和比較；結合遺傳算法基本原理、特點、構成要素等，提出了求解自動導引車系統(tǒng)(Automatic Guid