高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標定.pdf

1、高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標定高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線快速標定FastCalibrationfProductionLinesofHighspeedPickplaceParallelRobot學科專業(yè)：機械工程研究生：王蘭指導教師：孫月海教授梅江平副教授天津大學機械工程學院二零一二年十二月I摘要本文密切結合國家“高檔數(shù)控機床與基礎制造裝備”科技重大專項“高速搬運機器人及其物流生產(chǎn)線關鍵技術與示范應用”課題，面向高速抓取并聯(lián)機器人生產(chǎn)線的

2、精度問題開展研究，內容涉及基于視覺的位置誤差測量原理、機器人誤差建模、誤差辨識、誤差補償以及物流生產(chǎn)線位置分析。研究成果用于并聯(lián)機器人本體運動學快速標定和物流生產(chǎn)線的位置標定問題。論文主要研究成果和結論如下：1.構造基于像素當量的攝像機標定模型，并采用基于中心無畸變區(qū)的成像主點標定方法。闡述基于單目視覺平面測量末端誤差原理，并對視覺測量精度進行分析。為采用視覺測量法檢測末端位置誤差提供了重要依據(jù)。2.在建立24項誤差參數(shù)模型的基礎上，分

3、析影響機器人位置誤差源的靈敏度系數(shù)；結合精度設計，運用空間矢量鏈法，合理簡化誤差模型，建立了包含15項誤差參數(shù)的誤差模型和正、逆解模型。為建立基于單目視覺測量的誤差辨識模型提供了理論依據(jù)。3.通過計算機仿真驗證運動學標定方法的有效性。標定實驗結果證明提出的方法精度合適，操作簡便，完成迅速，有較高的工程實用性。4.提出了物流生產(chǎn)線與機器人位置關系的標定方法，實現(xiàn)了機器人在生產(chǎn)線上的精準定位，為機器人高速抓放物料提供了重要保障。關鍵詞：關鍵