基于CPAC的六自由度開放式機器人控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在對機器人的探索和研究過程中，機器人控制系統(tǒng)的開發(fā)與研究一直以來是人們探討的熱點?，F(xiàn)在很多機器入的控制系統(tǒng)多采用封閉式結構:采用專用的PC作為主控上位機;采用專用微處理器，并將一些控制算法固化在EPROM(ErasableProgrammableReadOnlyMemory)中。采用這樣的控制系統(tǒng)缺乏相應的開放性，不利于控制系統(tǒng)的改進和完善。所以，研究具有開放式結構的機器人控制系統(tǒng)具有很強的實用意義。同時這也是當前機器人控制系統(tǒng)發(fā)展的趨

2、勢，全球已有很多發(fā)達國家在該領域展開激烈的角逐。本文結合CPAC（ComputerizedProgrammableAutomationController，計算機可編程自動化控制器）機器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺以及PC機，對六自由度機器人控制系統(tǒng)的相關內(nèi)容進行了探索和研究。主要研究工作包括:
　　 (1)對六自由度機械手的結構體系簡要進行介紹，并運用D-H（Denavit-Hartenberg）法則建立了機器人的運動學模型，在此基礎上

3、對機器人運動學的正逆解問題進行了求解和驗算。
　　 (2)介紹了六自由度機器人控制系統(tǒng)的總體設計思路及總體架構。以GUC-800系列運動控制器為控制核心搭建了六自由度機器人控制系統(tǒng)硬件平臺，設計出了機器人控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)主要分為人機界面模塊、運動控制模塊、文件處理模塊以及信息反饋模塊等4個模塊。
　　 (3)介紹了機器人控制系統(tǒng)軟件的主界面，簡要描述了控制系統(tǒng)界面所包含的主要模塊以及各個模塊的主要功能及操作。并在此基礎

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