一種管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的型、數(shù)及尺度綜合與分析.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本論文在充分了解管道機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對(duì)管道機(jī)器人現(xiàn)有的幾種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析研究，并提出了一種新型的管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。
　　 論文以機(jī)構(gòu)綜合為主要研究對(duì)象，通過機(jī)構(gòu)選型、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)等研究?jī)?nèi)容，結(jié)合現(xiàn)有的雙曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和平行四邊形機(jī)構(gòu)，綜合出了一套新型的機(jī)構(gòu)：該爬行機(jī)構(gòu)是由多個(gè)連桿機(jī)構(gòu)組合而成，機(jī)構(gòu)以對(duì)稱的對(duì)心式雙曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的倒置、變異機(jī)構(gòu)為主體機(jī)構(gòu)，結(jié)合以平行四邊形機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)變異而來的單向行走機(jī)構(gòu)，最終綜合出了管道機(jī)器人的

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