位置-速率伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)魯棒控制方法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)等技術(shù)的飛速發(fā)展使得位置/速率伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，相應(yīng)的對(duì)于位置/速率伺服系統(tǒng)的性能要求也就越來(lái)越高，因此研究位置/速率伺服系統(tǒng)的性能具有深遠(yuǎn)的意義。
　　本文以位置/速率伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象，以提高伺服系統(tǒng)的性能為目的。為了能夠?qū)崿F(xiàn)位置/速率伺服系統(tǒng)的高精確控制，首先要研究影響伺服系統(tǒng)性能的主要因素，然后分析這些因素對(duì)系統(tǒng)性能的影響并建立了相應(yīng)的模型。通過(guò)建立伺服系統(tǒng)的被控對(duì)象模型，設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒控制器對(duì)伺服系統(tǒng)中

2、的影響因素進(jìn)行補(bǔ)償，通過(guò)仿真驗(yàn)證自適應(yīng)魯棒控制器的性能。本論文的主要內(nèi)容如下：
　　1.介紹位置/速率伺服系統(tǒng)研究現(xiàn)狀，分析了影響伺服系統(tǒng)性能的主要因素，主要介紹摩擦力以及齒槽力的研究現(xiàn)狀并建立了對(duì)應(yīng)的模型。以自適應(yīng)魯棒為控制算法，基于DSP實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，完成了系統(tǒng)的控制方案和實(shí)現(xiàn)方案設(shè)計(jì)。
　　2.研究了自適應(yīng)魯棒控制算法，針對(duì)參數(shù)不確定的非線性系統(tǒng)，根據(jù)伺服系統(tǒng)應(yīng)用中可能存在的問(wèn)題，介紹了傳統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制算法，直