新型捷聯(lián)重力儀穩(wěn)定平臺(tái)控制方法研究.pdf

1、本文針對(duì)航空捷聯(lián)式重力儀高精度測(cè)量受限于機(jī)體振動(dòng)噪聲與角運(yùn)動(dòng)干擾的問題，以實(shí)現(xiàn)雙軸穩(wěn)定平臺(tái)水平隨動(dòng)跟蹤為目標(biāo)，設(shè)計(jì)了符合系統(tǒng)特性的數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用信賴域法求解非線性方程組獲得了角位置指令信號(hào)，分析了角速率指令信號(hào)的解算方法，提出了基于微粒群整定參數(shù)的模糊滑模控制策略，通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)的控制效果，實(shí)現(xiàn)了精度優(yōu)于0.1661?的平臺(tái)姿態(tài)角水平隨動(dòng)跟蹤。
　　論文的主要研究內(nèi)容如下：
　?。?）基于系統(tǒng)載荷較大且運(yùn)行于低速狀態(tài)

2、的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了以Stribeck摩擦模型為摩擦力矩輸入的二質(zhì)量伺服系統(tǒng)模型，提出了模糊自適應(yīng)整定 PID控制算法與滑模變結(jié)構(gòu)控制算法。通過理論分析與仿真實(shí)驗(yàn)，分析了控制項(xiàng)系數(shù)對(duì)于系統(tǒng)控制效果的影響，并獲得了滿足一定精度要求的系統(tǒng)控制參數(shù)。
　　（2）建立了穩(wěn)定平臺(tái)水平誤差模型，驗(yàn)證應(yīng)用捷聯(lián)重力儀姿態(tài)信息，進(jìn)行平臺(tái)角位置指令信號(hào)解算的必要性。應(yīng)用信賴域法求解非線性方程組，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于雙軸穩(wěn)定平臺(tái)角位置指令信號(hào)的解耦，在證明該指令不具有

3、可微性的基礎(chǔ)上分析角速率指令信號(hào)的解算方法，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了方法的合理性。
　?。?）設(shè)計(jì)了以微粒群算法優(yōu)化模糊控制自適應(yīng)律與滑模控制參數(shù)，以模糊逼近方法削弱系統(tǒng)抖振的控制算法，以某地航空重力測(cè)量載體姿態(tài)信息模擬機(jī)體飛行姿態(tài)，進(jìn)行雙軸穩(wěn)定平臺(tái)水平隨動(dòng)跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了指令信號(hào)跟蹤到達(dá)0.0038 rad的控制精度。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：應(yīng)用信賴域法求解非線性方程組的數(shù)值解精度優(yōu)于10-4 rad，解算速度達(dá)到10-2 s，