基于場強差的機器人聽覺導(dǎo)航與控制.pdf

1、機器人聽覺導(dǎo)航系統(tǒng)的研究是機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，是實現(xiàn)人機交互、機器人與環(huán)境交互的重要手段。以視覺為主的機器人導(dǎo)航和路徑規(guī)劃方法在光線條件差或目標被障礙物遮攔時，應(yīng)用受到限制。機器人聽覺系統(tǒng)的研究為這些問題的解決提供了新的思路。本課題通過對機器人聽覺系統(tǒng)的設(shè)計，采用基于聲源場強差的方法對特定聲源進行跟蹤，實現(xiàn)了機器人的聽覺導(dǎo)航控制。
　　 通過語音識別技術(shù)和帶通濾波技術(shù)，辨識特定的語音信號。
　　 建立機器人聽覺

2、系統(tǒng)模型，設(shè)計模型的兩個單元——傳聲器單元,預(yù)處理單元。對機器人聽覺系統(tǒng)接收到的聲音信號進行處理。
　　 設(shè)計了基于場強差的機器人聽覺導(dǎo)航控制系統(tǒng)并進行了相關(guān)實驗。
　　 本論文所設(shè)計的基于場強差的機器人聽覺導(dǎo)航方法具有抗干擾能力強，實用性好的優(yōu)點。在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化空間中，例如，地震，火災(zāi)現(xiàn)場的救援，機器人聽覺導(dǎo)航控制系統(tǒng)能夠在視覺，超聲波傳感器無法發(fā)揮作用的情況下，根據(jù)目標的呼救聲或泄漏管道的噴氣聲，通過對聲源的跟蹤實