基于車載平臺(tái)的北斗-SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、導(dǎo)航定位的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性始終是衡量導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)而關(guān)鍵的指標(biāo)，如何能夠在復(fù)雜條件下保持導(dǎo)航系統(tǒng)長(zhǎng)期的穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性受到了諸多學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文立足于實(shí)踐，對(duì)工程中最易實(shí)現(xiàn)的北斗/SINS的松組合方式進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)與研究，列舉了松組合方式在工程中的諸多不足之處，并以此為立足點(diǎn)構(gòu)建了北斗/SINS緊組合導(dǎo)航的軟件與硬件系統(tǒng)，對(duì)松組合方式的不足之處采用了諸多改造方法。
　　首先，針對(duì)單獨(dú)的北斗系統(tǒng)與SINS因遮擋或長(zhǎng)期誤差

2、積累而導(dǎo)致組合系統(tǒng)誤差快速增長(zhǎng)的問題，嘗試了NW-EKF的方法，該方法將北斗系統(tǒng)與SINS定位精度的兩個(gè)重要指標(biāo)——GDOP與陀螺漂移率——?dú)w一化為同一量綱，進(jìn)而轉(zhuǎn)化為權(quán)重因子作為EKF置信某個(gè)子系統(tǒng)的依據(jù)。實(shí)驗(yàn)表明，該方法能夠有效地提高市區(qū)多徑干擾的環(huán)境下北斗/SINS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，定位曲線更加平滑。
　　隨后，針對(duì)傳統(tǒng)最優(yōu)GDOP選星法與最大四面體選星方法在實(shí)時(shí)性方面的不足，采用了基于EICH方法的快速次優(yōu)選星算法

3、，該算法在靜態(tài)條件下能夠有效減少初次選星的時(shí)間，進(jìn)而減少系統(tǒng)初始化的時(shí)間;動(dòng)態(tài)選星同樣基于EICH方法，并進(jìn)一步加入了SINS的輔助:在動(dòng)態(tài)環(huán)境下利用SINS預(yù)測(cè)并暫時(shí)代替即將失鎖的最佳星座。實(shí)驗(yàn)顯示綜合應(yīng)用EICH選星與SINS輔助選星能夠有效提高緊組合系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性。
　　最后，本文設(shè)計(jì)了北斗/SINS緊組合導(dǎo)航的硬件與軟件平臺(tái)，并針對(duì)不同的環(huán)境為系統(tǒng)的硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)了人力車、電動(dòng)車與機(jī)動(dòng)車等多種載體，擴(kuò)展了北斗/SINS