足球仿人機(jī)器人的視覺系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球仿人機(jī)器人比賽中的視覺系統(tǒng)是機(jī)器人獲取信息的主要來源，能否準(zhǔn)確快速的識別場上的目標(biāo)物體是機(jī)器人設(shè)計的基石，因此仿人機(jī)器人的視覺系統(tǒng)設(shè)計過程中的目標(biāo)識別和目標(biāo)跟蹤有著及其重要的意義。本文針對足球仿人機(jī)器人比賽中的具體問題，如單目測距系統(tǒng)的構(gòu)建、如過多碰撞問題主要做了以下的工作：
　　 首先，在基于HSI顏色空間的多目標(biāo)識別的基礎(chǔ)上，結(jié)合正運動學(xué)運動原理和單孔成像原理構(gòu)建了足球仿人機(jī)器人的單目測距系統(tǒng)，并與RGB顏色空間上的識別

2、效果進(jìn)行了比較。并用實驗分析了單目測距系統(tǒng)影響測距效果的各種因素，如俯仰角、機(jī)器人的動態(tài)身高、目標(biāo)點的選取等。
　　 其次，針對足球仿人機(jī)器人比賽中碰撞過多的情況，介紹了人工勢場法在機(jī)器人足球路徑規(guī)劃中的應(yīng)用，針對人工勢場法容易陷入局部最小的缺陷，通過增加一個隨機(jī)角度生成來改進(jìn)人工勢場法。另外提出一種基于視覺信息的仿人足球機(jī)器人的局部路徑規(guī)劃方法，對機(jī)器人獲取的圖像進(jìn)行基于顏色閾值的掃描線分割算法來獲取表征障礙物的最遠(yuǎn)點，利用單

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