AGV視覺導(dǎo)引控制問題研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以“985”項目所建立的一個教學(xué)、科研AGVS平臺為依托，開展了旨在提高AGV路徑識別和路徑跟蹤的準確性、穩(wěn)定性和實時性的研究。本文的研究主要包括以下內(nèi)容：(1) 構(gòu)建了AGV視覺導(dǎo)引系統(tǒng)的硬件體系。(2) 在分析各種常用的圖像分割方法的基礎(chǔ)上，通過離線實驗方式比較了幾種圖像分割方法對拍攝到的路面圖像的實際分割效果，根據(jù)實驗結(jié)果提出了采用基于HSL顏色模型的閾值化分割方法分割路面圖像。(3) 根據(jù)拍攝到的圖像和要獲取的偏差的特

2、點，在獲取偏差時直接從原始圖像上抽取中間有限行進行處理，獲得了比較好的效果。這樣處理既保證了所要獲取的偏差的準確性又大大減少了計算量，提高了系統(tǒng)的實時性。(4) 本文以AGV車體縱軸線相對于路徑中線的方向偏差和側(cè)向位置偏差為輸入，AGV轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角為輸出設(shè)計了一個模糊控制器進行路徑跟蹤，有效克服了AGV路徑跟蹤系統(tǒng)的非線性和不確定性的不良影響，提高了系統(tǒng)的魯棒性。(5) 研究了在LabVIEW這一新的圖形化編程環(huán)境下控制算法的實現(xiàn)問

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