基于模糊PID的多電機同步控制.pdf

1、近年來隨著工業(yè)技術的發(fā)展以及對各種機械性能和產(chǎn)品質量要求的逐步提高，只針對一臺電機的控制在許多場合已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代高科技發(fā)展的要求，而需要人們去控制多臺電機，使其協(xié)調運行。由于傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)無法滿足多電機系統(tǒng)精度的要求，各種智能控制方法相繼應用于多電機同步控制系統(tǒng)。在智能控制方法中，神經(jīng)網(wǎng)絡計算量較大，預測控制應用較少，H*控制和滑模變結構控制應用比較困難，而模糊控制相對比較成熟。本文采取模糊控制與PID相結合的方法，解決多電機同步

2、控制系統(tǒng)中多電機速度的同步控制問題。
　　本文分析了多電機同步控制的原理和方法，通過與以往的控制方法進行比較，采用了模糊PID的控制方法。引進多智能體概念，將多電機同步控制系統(tǒng)劃分為多個單獨的電機系統(tǒng)，每個單獨的電機系統(tǒng)組成一個單智能體，多個單智能體組成多智能體系統(tǒng)。本文根據(jù)中國科學技術館的展項“協(xié)作”作為課題實驗平臺，并根據(jù)多智能體思想構建了一個由3個單獨的電機系統(tǒng)組成的多智能體系統(tǒng)?；趯嶒炂脚_，分別對系統(tǒng)硬件和軟件進行了設計

3、。本文采用松下永磁同步伺服電機和PLC。下位機程序由FPWIN GR編寫，下位機間通過通訊模塊COM5進行通訊。上位機與下位機通過串口RS232進行通訊，并依據(jù)MEWTOCOL協(xié)議，由VC進行編寫。
　　本文介紹了一種基于矢量控制的永磁同步伺服電機系統(tǒng)，并通過建立永磁同步電機的數(shù)學模型確定了該系統(tǒng)的速度環(huán)調節(jié)器和電流環(huán)調節(jié)器，同時將矢量控制和電壓空間矢量脈寬調制(SVPWM)控制應用到系統(tǒng)的閉環(huán)控制中。根據(jù)本文所設計的多電機同步控