基于多激光雷達(dá)的行人目標(biāo)跟蹤.pdf

1、行人目標(biāo)跟蹤作為一項(xiàng)重要的基礎(chǔ)性技術(shù)，在安防監(jiān)控、客流統(tǒng)計(jì)等諸多場(chǎng)合有著極為重要的應(yīng)用價(jià)值。當(dāng)前，基于計(jì)算機(jī)視覺的行人目標(biāo)跟蹤已經(jīng)發(fā)展得比較成熟，在很多場(chǎng)合也得到了有效的應(yīng)用。然而基于視覺傳感器的目標(biāo)跟蹤方法也存在著很多固有缺陷，如算法受光照影響較大、圖象成像過程中深度信息的丟失、算法復(fù)雜度高等，使得在如遮擋、夜間等情況下的使用效果不令人滿意。
　　 作為一種有效的距離傳感器，激光雷達(dá)能夠直接獲取環(huán)境的三維信息，而且工作基本不受

2、環(huán)境光照的影響，因此近年來激光雷達(dá)在機(jī)器人導(dǎo)航、行人檢測(cè)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于多激光雷達(dá)系統(tǒng)的行人目標(biāo)跟蹤方法。將多臺(tái)單線激光雷達(dá)合理分布在大范圍的場(chǎng)景中，雷達(dá)激光掃描平面設(shè)置在行人腳踝位置以獲得行人腳步的位置數(shù)據(jù)，對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行采集；通過多傳感器聯(lián)合標(biāo)定將所有雷達(dá)數(shù)據(jù)融合到一個(gè)統(tǒng)一的坐標(biāo)系下；利用行人行走時(shí)雙腳的運(yùn)動(dòng)規(guī)律建立行人運(yùn)動(dòng)模型，最終利用卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的實(shí)時(shí)跟蹤。
　　 根據(jù)