模塊化移動機器人路徑規(guī)劃的實驗研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃問題是機器人研究中一個重要問題，也是熱門的研究方向之一。目前對路徑規(guī)劃的研究工作多是理論上的，通過計算機仿真來驗證路徑規(guī)劃方法的有效性，而有關(guān)的實驗研究或?qū)嶒灲Y(jié)論比較少見。進行移動機器人路徑規(guī)劃的實驗研究，對驗證已有的規(guī)劃算法的有效性及局限性、對路徑規(guī)劃理論的發(fā)展以及對路徑規(guī)劃理論在實際中的應用都具有非常重要的意義。
　　 本文使用博創(chuàng)科技的模塊化移動機器人UP-Voyager作為實驗平臺，從移動機器人路徑規(guī)劃

2、研究中的兩個大方向出發(fā)進行實驗研究。
　　 1、模塊化移動機器人的全局路徑規(guī)劃實現(xiàn)。使用柵格模型來描述實際實驗環(huán)境，對不同障礙物處理方法進行可行性分析。通過機器人的運動控制實驗了解機器人的運動特性。使用A*算法在實際實驗環(huán)境中進行全局路徑規(guī)劃，用模塊化移動機器人進行實驗;然后對A*算法規(guī)劃后進行路徑優(yōu)化處理，用模塊化移動機器人進行實驗。對兩者的實際實驗結(jié)果進行多方面的分析和比較。
　　 2、模塊化移動機器人在未知環(huán)境下的

3、路徑規(guī)劃實現(xiàn)。機器人采用航位推算方法計算位姿，對航位推算法存在的問題進行分析。對模塊化移動機器人進行傳感器性能測試實驗，并對多種傳感器信息配置融合方法進行實驗對比。采用兩種基于多傳感器信息的路徑規(guī)劃策略進行未知環(huán)境下的路徑規(guī)劃實驗。通過實驗分析它們存在的問題，提出可行的解決方法，并對部分解決方法進行實驗。最后對各種規(guī)劃策略的實驗結(jié)果進行分析和比較。
　　 通過實驗結(jié)果，對各種路徑規(guī)劃方法適用的環(huán)境和情形進行分析，得出了總結(jié)性結(jié)論