變電站巡檢機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、論文設計并實現(xiàn)了一種應用于變電站環(huán)境下，解決變電站無人值守化的移動巡檢機器人控制系統(tǒng)。在本論文中主要討論了移動機器人的設計建模、控制、算法以及部分相關的硬件設計策略等內容，并提出一種能提高巡檢巡檢效率的算法改進策略。
　　本文抽象出人工巡檢中本質的動作用于設計巡檢機器人應該包含的功能，在功能的基礎上派生出系列的相關模塊并設計模型圖進行分析。對各模塊的功能做出詮釋后定義出模塊應該提供出的調用接口以及運行流程圖。
　　本論文根據(jù)

2、巡檢機器人結構模型建立了四輪驅動式移動機器人的數(shù)學模型，根據(jù)該數(shù)學模型分析了其運動學模型和電機模型并導出控制公式，根據(jù)數(shù)學模型和控制公式設計了機器人行走過程中電機控制的控制算法。
　　基于自主巡檢的功能需求，根據(jù)人工巡檢時動作模型抽象設計了任務模型，并且支持任務打斷的模式系統(tǒng)，使巡檢機器人擁有極大的可控制性和安全性。
　　本論文對機器人的最核心智能系統(tǒng)部分根據(jù)對原有算法和機器人特性的分析，提出一種基于動態(tài)AVL樹的改進策略使