單支鏈含閉環(huán)的三平動并聯(lián)機構的綜合與分析.pdf

1、并聯(lián)機構與傳統(tǒng)串聯(lián)機構相比有剛度大,承載能力強,重復誤差小,慣性小的優(yōu)點。特別是具有相同且對稱分支結構的三平動自由度并聯(lián)機構具有更多的優(yōu)點。另外,閉環(huán)結構具有摩擦小,加工簡單,能增加機構剛度的優(yōu)點。此外,隨著高速、高精度要求的提出,關節(jié)間隙引起的機構末端誤差不容忽視。因此,系統(tǒng)地對單支鏈中含有閉環(huán)的三平動并聯(lián)機構進行綜合和分析具有廣泛而重大的意義。
　　本文主要研究內容包括對含閉環(huán)的三平動并聯(lián)機構的綜合,并從中選擇一種機構,確定其

2、尺寸后,對其進行剛度分析及考慮關節(jié)間隙的機構末端位姿誤差分析。主要研究內容包括如下:
　　引入螺旋理論,對4種新型的閉環(huán)進行了自由度分析,并將其考慮進了三平動并聯(lián)機構的型綜合,得到了若干種新型的機構。并從中選擇了一種,作為后續(xù)分析的對象。
　　分析了機構的結構并得到了機構正反解及速度雅克比矩陣,在雅克比矩陣的條件數(shù)的基礎上，對機構進行了尺度綜合得到了機構的尺寸。
　　計算了機構的全局雅克比矩陣并在此基礎上得到了機構的剛