遙自主移動機器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著移動機器人自主能力與智能化水平的不斷提高，移動機器人技術(shù)已經(jīng)在機器人研究領(lǐng)域中占據(jù)了重要的地位。然而在實際應(yīng)用的很多領(lǐng)域內(nèi)機器人的完全自主化是難以實現(xiàn)的。為此，在不斷提高移動機器人智能化水平的基礎(chǔ)上，把遙操作技術(shù)與機器人的智能技術(shù)相結(jié)合，創(chuàng)建一個人機結(jié)合的遙自主移動機器人系統(tǒng)具有十分重要的意義。本文就遙自主移動機器人的控制技術(shù)進行了研究。
　　 首先，對遙自主移動機器人的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，通過對實驗用機器人性能指標

2、的分析，為其設(shè)計了一種基于人機協(xié)同的雙層式控制體系結(jié)構(gòu)。除此之外還設(shè)計了多種遙操作方式和利用全景視覺來對機器人進行遠程控制和監(jiān)控的實現(xiàn)方法，讓操作者可以簡便、直觀地控制機器人，達到良好的人機交互能力。
　　 其次，設(shè)計了基于全景視覺的遙操作機器人視覺系統(tǒng)，并對全景圖像進行解算展開，對圖像進行壓縮和預(yù)處理，有效地解決了遙操作時出現(xiàn)的視野狹窄、覆蓋率低等問題并且使得接收到的圖像更加清晰，增加了視覺的臨場感。
　　 再次，針對

3、機器人自主運動問題，基于A*算法基本原理設(shè)計了避碰規(guī)劃算法，解決了已知環(huán)境信息中的機器人路徑規(guī)劃問題。另外針對于機器人的智能避障問題，利用傳感器實時解算與障礙物的距離信息，基于模糊算法，設(shè)計了機器人避障的模糊控制器，并通過仿真試驗驗證了算法的有效性。
　　 接下來，針對通信傳輸?shù)膯栴}，首先根據(jù)Socket編程原理，建立了網(wǎng)絡(luò)通訊平臺。并設(shè)計了TCP與UDP相結(jié)合的傳輸方式。在傳統(tǒng)的遙操作控制方法研究的基礎(chǔ)上，考慮到增加遙操作的便