雙足步行機器人本體設計.pdf

1、雙足步行機器人是近年來機器人研究領域的熱點，是智能機器人理論和技術的集中體現(xiàn)，涉及到許多的學科。自上世紀90年代開始相繼誕生了許多明星機器人。RoboCup和FIRA兩機構還組織了類人機器人比賽，這位機器人的研究提供了一個新的途徑和平臺。為提高我校的機器人研究水平，擬開發(fā)一款機器人。
　　 研究任務是：做好雙足步行機器人的基礎性研究工作，構建起雙足步行機器人總體研究框架，為后續(xù)研究工作奠定基礎。具體內容如下：
　　 第一

2、、綜合分析國內外雙足步行機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢，確定本論文的研究方向和內容。
　　 第二、對所研究的雙足步行機器人進行機構分析，對機器人機構進行整體規(guī)劃。選取了電機并確定了自由度。
　　 第三、運用運動學的知識對雙足步行機器人建立了運動學方程模型。
　　 第四、用動力學的知識對雙足步行機器人建立了動力學方程模型。
　　 第五、虛擬樣機進行了介紹，并對機器人的簡化模型進行了示例分析。
　　 結論：