基于模糊控制的NAO機器人視覺伺服系統(tǒng)研究與實現.pdf

1、近年來,隨著圖像處理技術以及計算機處理能力的發(fā)展,基于視覺的機器人技術得到了飛速的發(fā)展。視覺伺服技術和模糊控制技術均是機器人研究領域的重要課題,是智能機器人的重要標志。
　　 本文利用顏色模板進行目標識別,設計了一個具有模糊控制器的新的雙目視覺伺服系統(tǒng),并應用于NAO機器人上,實現了機器人自主地對靜止目標物體的抓取,以及對運動的目標物體的跟蹤和抓取。由于NAO機器人自身的視覺系統(tǒng)視野不相交、兩個攝像機的中心軸在同一鉛垂線上,所以

2、不能組成一般的雙目立體視覺系統(tǒng)。針對此問題,本文設計出一個由兩個單目視覺單元組成的雙目視覺伺服系統(tǒng),這兩個單目視覺單元是指NAO機器人的一個攝像機和一個外置的攝像機,它們的成像平面不需要相互垂直,只要能粗略檢測出目標物體與機器人的手在機器人的左右、上下和前后三個方向上的位置關系(即負大、負中、負小、零、正小、正中、正大)即可,不需要測量出它們之間距離的精確值。較一般的雙目立體視覺伺服系統(tǒng)而言,本文的視覺伺服系統(tǒng)在結構和圖像處理方法上簡單