專(zhuān)家系統(tǒng)在核電站智能機(jī)器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、核電站智能機(jī)器人是現(xiàn)代核工業(yè)不可缺少的工具，更是現(xiàn)代核工業(yè)未來(lái)的發(fā)展目標(biāo)和方向。專(zhuān)家系統(tǒng)是一種模擬人類(lèi)專(zhuān)家解決領(lǐng)域問(wèn)題的計(jì)算機(jī)程序系統(tǒng)，是人工智能應(yīng)用研究中最活躍和最廣泛的領(lǐng)域之一，已經(jīng)成功應(yīng)用于故障診斷、系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)時(shí)控制。本文以應(yīng)用需求為指導(dǎo)，主要研究了專(zhuān)家系統(tǒng)在核電站智能機(jī)器人規(guī)劃中的應(yīng)用。
　　 首先對(duì)專(zhuān)家系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)進(jìn)行了基本的研究分析，并探索與本文實(shí)際應(yīng)用相關(guān)的專(zhuān)家系統(tǒng)的構(gòu)造方法，為論文的實(shí)際應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。

2、>　　 其次，針對(duì)路徑規(guī)劃中的避障問(wèn)題，提出了一種新方法。這種方法是基于機(jī)器人避障過(guò)程中影響因素多而復(fù)雜難以建立精確模型的問(wèn)題，將模糊控制和專(zhuān)家系統(tǒng)控制結(jié)合，使其既具有模糊控制的魯棒性和抗干擾性，又具有專(zhuān)家系統(tǒng)控制的靈活性和交互性，解決了機(jī)器人避障中難建立精確模型和難自主控制的問(wèn)題，提高了機(jī)器人避障的安全性和精確性。最后通過(guò)MATLAB仿真，證明該系統(tǒng)具有對(duì)障礙物進(jìn)行判斷、避讓等功能，并且運(yùn)用此系統(tǒng)進(jìn)行避障比以往運(yùn)用單一的方法進(jìn)行避障