機器人末端執(zhí)行器力控制研究.pdf

1、本文第一章闡述了機器手的發(fā)展現狀，列舉了機器手控制的四種方案?！　〉诙率紫仍O計了一個簡單的懸臂梁式末端執(zhí)行器，得到其傳遞函數以及在不同的物理剛度環(huán)境下工作時不同的傳遞函數，并就此進行控制器的設計?！　〉谌轮刑岢隽艘环N新的控制方法，即非線性PD控制器。該方法基于波波夫穩(wěn)定性判據進行設計。該方法控制理論簡單，實施方便，具備全局穩(wěn)定性能，又能起到好的控制效果。另外，在非線性PD的基礎上，又考慮了實時控制中的延時和信號干擾問題，并相應采

2、用Smith控制和信號“微分—跟蹤”方法解決了上述問題，二者皆能取得較好的控制效果　　第四章提出了兩種模糊控制器的設計：第一種方法仿照非線性PD的方法進行設計，對非線性微分環(huán)節(jié)D進行擬合，再作控制；第二種方法針對不同外部剛度環(huán)境，利用MATLAB提供的非線性系統(tǒng)控制設計模塊對各個剛度環(huán)境分別進行控制，得到一系列的最優(yōu)控制參數，再利用模糊規(guī)則進行整合，最后利用整合得到的模糊控制器再對不同的剛度進行控制。兩種方法都取得了好的控制效果。