移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別及跟蹤搬運(yùn)策略研究.pdf

1、視覺(jué)伺服研究是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。本文介紹了基于單目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人跟蹤算法，設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤及搬運(yùn)的整體框架，建立了一個(gè)基于云臺(tái)攝像機(jī)的純顏色目標(biāo)識(shí)別及跟蹤搬運(yùn)系統(tǒng)。 ⑴闡述了單目視覺(jué)測(cè)距的原理，介紹了張正友提出的標(biāo)定方法，并利用該方法對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定，通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方法討論了單目視覺(jué)測(cè)距的誤差精度問(wèn)題，同時(shí)用動(dòng)態(tài)標(biāo)定解決了云臺(tái)攝像機(jī)位姿變化的問(wèn)題。為了使云臺(tái)攝像機(jī)在跟蹤目標(biāo)時(shí)運(yùn)動(dòng)得更加平滑，反應(yīng)更加迅

2、速，本系統(tǒng)將Kalman濾波器算法用于目標(biāo)跟蹤，對(duì)Kalman濾波器的算法做了介紹，并闡述了Kalman濾波器在本系統(tǒng)中的工作過(guò)程。 ⑵推導(dǎo)了圖像上目標(biāo)位置變化與云臺(tái)攝像機(jī)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，對(duì)云臺(tái)攝像機(jī)建立了數(shù)學(xué)模型，并介紹了機(jī)器人車體的運(yùn)動(dòng)模型以及夾取裝置的工作過(guò)程。從顏色模型的角度對(duì)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中的顏色識(shí)別進(jìn)行了闡述。介紹了RGB和HSI兩種常用的顏色模型，通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)兩種顏色模型進(jìn)行了比較。并用種子填充算法對(duì)圖像信息進(jìn)行了目