面向細(xì)胞注射的遙操作顯微控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、隨著生物技術(shù)及自動化技術(shù)的發(fā)展，自動顯微注射技術(shù)在細(xì)胞操作方面得到了廣泛的應(yīng)用。微操作機器人使對細(xì)胞的操作簡單化、自動化，提高了效率和成功率。本文著重研究和設(shè)計細(xì)胞顯微注射過程中的關(guān)鍵技術(shù)功能，并搭建出系統(tǒng)的軟件、硬件平臺;同時初步完成顯微控制系統(tǒng)的遙操作控制設(shè)計，利用Matlab工具箱Truetime完成遙操作網(wǎng)絡(luò)控制延時仿真。本文論述細(xì)胞注射機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，基本功能和實現(xiàn)方法。整個系統(tǒng)的軟件平臺是基于VC++6.0開發(fā)的，包括

2、了人機交互界面的設(shè)計、串口通信、調(diào)焦函數(shù)的實現(xiàn)、基于OpenCV的圖像采集、預(yù)處理、目標(biāo)的識別、跟蹤和定位等功能。
　　顯微系統(tǒng)的自動調(diào)焦部分主要通過VC++6.0編寫的調(diào)焦函數(shù)實現(xiàn)實時采集目標(biāo)圖像，計算圖像的清晰度值，并且通過運動控制算法對顯微鏡的載物臺實現(xiàn)閉環(huán)控制，直至找到最清晰的焦平面。然后開始采集目標(biāo)圖像，進行預(yù)處理、目標(biāo)的識別定位，實時計算出針尖和細(xì)胞質(zhì)心的距離，引導(dǎo)系統(tǒng)控制針尖運動。
　　本文顯微視覺系統(tǒng)的標(biāo)定主