貼片機(jī)器人虛擬樣機(jī)技術(shù)的研究.pdf

1、虛擬樣機(jī)(Virtual Prototype,簡稱VP)是當(dāng)前設(shè)計制造領(lǐng)域的一門新興技術(shù),提供包含數(shù)字化建模、可視化的運動過程實現(xiàn)、運動學(xué)分析、控制系統(tǒng)仿真在內(nèi)的統(tǒng)一數(shù)據(jù)平臺,使各部分之間的仿真分析結(jié)果及時、高效率地互相加以利用,提供對目標(biāo)機(jī)械產(chǎn)品性能的數(shù)字化研究環(huán)境.該技術(shù)以計算機(jī)為工具,以虛擬現(xiàn)實為環(huán)境,在實際產(chǎn)品制造之前的設(shè)計階段進(jìn)行仿真、分析與優(yōu)化.虛擬樣機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)設(shè)計方法相比具有高性能、低成本、快速度、系統(tǒng)化等諸多優(yōu)勢.該文

2、利用ADAMS(Automatic Dynamaic Analysis of Mechanical System)軟件與MATLAB(MATrix LABoratory)研究目標(biāo)機(jī)電產(chǎn)品貼片機(jī)器人的虛擬樣機(jī)技術(shù)的實現(xiàn).(1)在ADAMS/View中對4自由度的貼片機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模,添加約束、驅(qū)動,完成貼片機(jī)器人工作過程、工作空間、軌跡規(guī)劃的仿真.(2)采用ADAMS/View的測量功能,完成機(jī)械系統(tǒng)的運動進(jìn)行干涉檢驗,并研究完成

3、了利用ADAMS和MATLAB進(jìn)行機(jī)電聯(lián)合仿真中數(shù)據(jù)傳遞方法.(3)在分析貼片機(jī)器人運動控制要求的基礎(chǔ)上,通過控制系統(tǒng)類型、特性的分析,選用了位置反饋的比例積分微分(PID)控制系統(tǒng).在MATLAB中對控制對象數(shù)學(xué)模型進(jìn)行PID參數(shù)的尋優(yōu),得到在在ADAMS與MATLAB中進(jìn)行聯(lián)合仿真的PID初始控制參數(shù).然后進(jìn)行貼片機(jī)器人虛擬樣機(jī)控制系統(tǒng)的PID控制器調(diào)節(jié)以獲得較好的工作性能.(4)利用ADAMS/Controls模塊功能,將ADAM