南汽Comau焊接機器人的網絡化技術研究.pdf

1、在課題組承擔的江蘇省十五攻關項目"網絡化焊接機器人研制與汽車生產線應用工程"中,該課題負責其子任務——"Comau機器人網絡化技術的研究和實現".針對生產線上Comau工業(yè)機器人目前所處的單機使用的現狀,該文分析了該型工業(yè)機器人的工作原理、控制器的編程語言和環(huán)境、與外界的通信機制和協議,并結合廠方對遠程監(jiān)控提出的具體要求,提出了機器人網絡化硬件系統(tǒng)的設計方案,該方案通過網絡協議轉換器實現了從機器人現有的RS232C串行口到以太網的轉換.

2、另外,通過對日本Motoman Up6型工業(yè)機器人以太網通信所采用的運輸層協議和應用協議的分析,確定了實現Comau機器人網絡化的運輸層協議,并擬定了相應的應用層協議,從而以動態(tài)鏈接庫的形式完成了機器人網絡化軟件系統(tǒng)的方案設計.最后,為尋求一種機器人"即插即用"的網絡接入方式,該文還探討了jini技術(構建分布式系統(tǒng)的一種全新方式)的核心思想在機器人網絡化過程中的應用,使得用戶不必理解底層網絡的細節(jié)就可以完成將機器人接入網絡的工作.該文