基于多信息融合技術(shù)的道路平面區(qū)域檢測(cè)方法研究.pdf

1、尋找可通行區(qū)域是導(dǎo)航技術(shù)的核心問(wèn)題，無(wú)論是移動(dòng)機(jī)器人、無(wú)人車還是行走輔助設(shè)備等應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)都高度依賴于該問(wèn)題的解決。因此，各個(gè)領(lǐng)域的研究者們針對(duì)這個(gè)問(wèn)題的研究投入了大量的時(shí)間和精力。研究解決該問(wèn)題不僅具有較高的科研價(jià)值，其中還蘊(yùn)藏著巨大的經(jīng)濟(jì)效益。
　　人以及動(dòng)物在完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)通常是綜合多個(gè)感官獲得的信息進(jìn)行判斷，事實(shí)上也證明了多感官組合使用無(wú)論在準(zhǔn)確性以及魯棒性上都要優(yōu)于各個(gè)感官分開(kāi)工作。受此啟發(fā)，本文對(duì)融合多傳感器數(shù)據(jù)的道路場(chǎng)

2、景認(rèn)知方法展開(kāi)了研究，主要研究成果包括:
　　1、設(shè)計(jì)并制作了基于雙目視覺(jué)和慣性測(cè)量單元(IMU)的智能導(dǎo)盲系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。該平臺(tái)輕便、簡(jiǎn)潔、具有友好的人機(jī)接口，可非常方便地實(shí)現(xiàn)穿戴。
　　2、在所制作硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于多信息融合技術(shù)的道路平面抽取算法。該方法主要改進(jìn)了道路檢出算法中單應(yīng)性矩陣的獲取。融合相機(jī)以及IMU采集到的數(shù)據(jù)，算法通過(guò)決策規(guī)則從兩種傳感器算得的單應(yīng)性矩陣中篩選出路面抽取的最優(yōu)矩陣，從而克服