3-RRRT并聯(lián)機器人數(shù)控系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文密切結(jié)合研制和開發(fā)3-RRRT并聯(lián)機器人的需要，對并聯(lián)機器人開放式數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進行了系統(tǒng)深入的研究，涉及插補算法、速度控制、數(shù)控系統(tǒng)軟硬件設(shè)計等內(nèi)容。 1)提出在操作空間內(nèi)將動平臺軌跡在時間軸上離散，然后利用位置逆解將其轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間的離散點，最后利用PVT插補模式進行精插補的二次插補方案。根據(jù)3-RRRT并聯(lián)機器人的軌跡控制特點對插補帶給系統(tǒng)的誤差進行了估計。 2)研究了軌跡轉(zhuǎn)接的不同方式，實現(xiàn)了基于直線加減速

2、控制的速度過渡，分析了過渡段算法，并介紹了過渡段的數(shù)據(jù)處理過程。 3)依據(jù)開放式數(shù)控系統(tǒng)的思想，以“PC+PMAC”的控制思想構(gòu)造了系統(tǒng)的硬件平臺。 4)在總體上介紹了數(shù)控系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)，以系統(tǒng)的觀點把3-RRRT并聯(lián)機器人的數(shù)控軟件系統(tǒng)進行任務(wù)劃分，并依據(jù)劃分的結(jié)果構(gòu)造了軟件的各個模塊。 5)介紹了系統(tǒng)的各個模塊，分析了運動學(xué)模塊和人機交互模塊的實現(xiàn)過程，并闡述了類在人機交互中的實現(xiàn)。 6)根據(jù)Wind

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