高清晰度360度攝像機(jī)設(shè)計(jì)——基于DaVinci的全景視覺(jué)處理軟件設(shè)計(jì).pdf

1、傳統(tǒng)光學(xué)成像系統(tǒng)成像視角較小，因而呈現(xiàn)的場(chǎng)景缺乏立體感和方位感。近年以來(lái)，隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展，對(duì)大場(chǎng)景寬視角的需求日益增強(qiáng)。全景視覺(jué)系統(tǒng)在任何時(shí)間點(diǎn)，可以同時(shí)感知周圍360度范圍內(nèi)的場(chǎng)景信息。全景視覺(jué)的這一特點(diǎn)，使其在國(guó)防、航空、監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景，因此成為目前圖像處理、機(jī)器視覺(jué)等相關(guān)領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。
　　本文研究了全景攝像機(jī)的軟件設(shè)計(jì)以及圖像校正和相機(jī)標(biāo)定算法，主要工作如下:
　　首先，

2、論文分析了傳統(tǒng)柱面展開(kāi)算法的特點(diǎn)。針對(duì)該算法存在的塊狀效應(yīng)和模糊效應(yīng)問(wèn)題，結(jié)合對(duì)實(shí)際三維場(chǎng)景的分析和攝影幾何相關(guān)知識(shí)，提出了用反透視變換的方式來(lái)改善展開(kāi)圖像的成像質(zhì)量，提高處理速度。通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比，發(fā)現(xiàn)本文所提方法對(duì)柱面展開(kāi)引起的圖像退化現(xiàn)象有相當(dāng)?shù)母纳啤?br>　　其次，將Homography用于折反射全景相機(jī)的標(biāo)定工作?；贖omography的標(biāo)定方法不需要昂貴的精確標(biāo)定板，對(duì)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)和標(biāo)定場(chǎng)景也沒(méi)有特別的要求，因而可大幅提高標(biāo)定

3、工作的靈活度。由于SIFT特征點(diǎn)具有很強(qiáng)的魯棒性，因而將其引入Homography的計(jì)算，以提高標(biāo)定參數(shù)的準(zhǔn)確性。
　　最后，完成了基于TI DaVinci平臺(tái)的全景攝像機(jī)的軟件設(shè)計(jì)工作。為了完成高清視頻的實(shí)時(shí)矯正，本文首先針對(duì)展開(kāi)前后圖像的特點(diǎn)，提出一種改進(jìn)的反向映射分塊查表方法;接著利用DMA和內(nèi)部RAM實(shí)現(xiàn)分塊高速搬移，并利用乒乓雙緩沖機(jī)制進(jìn)行并行處理，然后利用編譯器對(duì)代碼進(jìn)行深度優(yōu)化;最后對(duì)基于C64x+ DSP的各種優(yōu)化