6-SPR并聯機構慣性參數辨識的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人慣性參數辨識和機器人動力學新方法建模已成為機器人技術研究方向和主要內容之一。對于串聯機器人，在分析機構運動學和動力學基礎上，可以利用驅動關節(jié)或基座上多維力傳感器的輸出信號進行辨識。 由于并聯機器人的機構復雜度高、耦合性強等特點，當前對并聯機器人的慣性參數辨識和動力學響應等方面還有待深入研究。本文總結了并聯機構的國內外研究歷史和現狀，以建立慣性參數辨識的動力學模型為目標，利用影響系數法提出一種6.SPR并聯機構慣性參數辨識的

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