輪式移動機器人控制算法研究及其伺服系統(tǒng)設計.pdf

1、近年來移動機器人技術已經(jīng)成為計算機、自動化以及人工智能等領域的一個研究熱點。本課題設計的是移動機器人的運動控制系統(tǒng)，以雙輪差動驅(qū)動的輪式移動機器人為研究對象，對機器人的建模，軌跡跟蹤控制，伺服系統(tǒng)的設計以及控制軟件等問題進行了研究。
　　本文首先對課題的研究背景和意義做了介紹，概述了移動機器人的發(fā)展歷史及發(fā)展現(xiàn)狀，進而詳細闡述了課題主要的研究內(nèi)容和所做工作。
　　本文首先設計機器人采用三輪結構，前輪起支撐作用，后兩輪分別由直

2、流電機進行驅(qū)動。并以此結構對機器人進行了運動學和動力學的建模。以建立的運動學模型為基礎，采用李雅普諾夫直接法和反演法對軌跡跟蹤進行了研究；在運動學模型基礎上，引入了簡化動力學模型，用運動學模型設計的控制律作為動力學模型的輸入，采用滑模變結構方法對動力學模型的控制律進行了設計。
　　然后，本文針對移動機器人的伺服系統(tǒng)進行設計，分析了伺服系統(tǒng)中的各個模塊，對各個模塊的硬件電路做了詳細介紹，最后對各個模塊進行了軟件設計。
　　最后