深海采礦車行走控制技術研究.pdf

1、深海采礦是一個極其復雜的工藝過程。深海采礦車為深海采礦系統(tǒng)的前端智能機械，在深6km的海底行走采集多金屬結核。作為采礦系統(tǒng)的隨動中心，采礦車的行走方式、行走算法及非結構化的深海環(huán)境等因素制約其行走作業(yè)性能，開展采礦車行走控制技術的研究，具有重要意義。 在充分了解深海采礦車結構特點、技術特點的基礎上，結合深海沉積物特性、海泥土力學性質，分析了短基線聲學原理中的短基線定位測量系統(tǒng)的工作原理、短基線定位測量系統(tǒng)的結構框圖及所有海洋噪聲

2、對采礦車的聲納定位系統(tǒng)產生影響的對策及因延時影響引起的測距誤差而提出的數據融合技術。 在詳細論述模糊控制器結構模型中模糊規(guī)則的構成、模糊規(guī)則組合的邏輯運算、實值點向模糊集的映射及模糊集向清晰點的映射的基礎上，結合履帶車輛人工操作經驗整合的針對航向角誤差，對應的左、右履帶速度調節(jié)值的專家規(guī)則，構成了專家系統(tǒng)，利用模糊控制器，實現(xiàn)了采礦車絕對速度和航向角的閉環(huán)控制，確定以偏差e、偏差變化率ec為輸入，控制量u為輸出的模糊系統(tǒng)，根據采