管道機器人視像檢測系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、管道檢測機器人屬于特種作業(yè)機器人的一種,其視像檢測系統(tǒng)為當今的管道檢測方式提供了較為先進和有應(yīng)用價值的補充.本文涉及的管道檢測機器人來源于大慶市科技攻關(guān)項目,具有廣闊的應(yīng)用前景.論文首先介紹了管道檢測和管道檢測機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況,在綜合各種現(xiàn)有的管道機器人系統(tǒng)解決方案的情況下,提出了采用六輪全時驅(qū)動管道機器人本體機械設(shè)計方案,其中重點介紹了機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計、云臺系統(tǒng)設(shè)計的主要環(huán)節(jié):選擇了目前比較流行的PC+Arm方式作為

2、管道機器人的整體控制方案；通過各種傳輸方案比較,最終將光電復(fù)合纜作為系統(tǒng)通信和電力傳輸介質(zhì)引入系統(tǒng)當中；并對視像檢測系統(tǒng)的實現(xiàn)給出了整體解決方案.其次,論文分別對管道檢測機器人本體上的嵌入式系統(tǒng)、通信、步進電機驅(qū)動等硬件電路的設(shè)計,以及開發(fā)嵌入式系統(tǒng)關(guān)于通信和步進電機控制軟件等方面進行了著重介紹.為了滿足圖像信號的顯示、壓縮、存儲的需要,論文利用CG-400圖像采集卡實現(xiàn)模擬圖像信號的采集,利用VFW技術(shù)對圖像信息進行壓縮和存儲.論文從