肩離斷多自由度機器人型假肢的設計與仿真.pdf

1、本論文主要對山東科技大學機器人中心研制的肩離斷機器人型假肢的設計與仿真進行了研究。
　　該假肢具有六個自由度，能夠基本實現(xiàn)對真人手臂動作的模仿。本文在MATLAB中運用fmincon優(yōu)化算法對大臂外擺驅動、大臂平衡、肘部驅動及肘部平衡機構進行了最優(yōu)化計算，確定了結構設計中的待優(yōu)化變量，建立起結構的運動數(shù)學模型，構造了結構設計的約束與目標函數(shù)，最終確定了驅動電機和氣動支桿的安裝結構。利用SolidWorks對假肢模型進行了三維造型和

2、裝配，并直觀且方便地發(fā)現(xiàn)了二維設計中的錯誤?？偨Y了將SolidWorks中裝配模型轉到COSMOSMotion中時應該注意的問題，對機器人型假肢肩部及肘部關節(jié)進行了運動仿真并輸出了力矩曲線，對假肢六個自由度進行了聯(lián)合仿真，為驅動電機和氣動支桿的選取提供了必要的數(shù)據(jù)支持，利用COSMOSWorks對支撐桿進行了動態(tài)力學分析。運用VB語言及SolidWorks中的API接口對SolidWorks進行了二次開發(fā)，實現(xiàn)了對機器人型假肢模型的參數(shù)