仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、仿人機(jī)器人是最具代表性的先進(jìn)智能機(jī)器人,其技術(shù)是當(dāng)今機(jī)器人領(lǐng)域的研究前沿和熱點(diǎn)方向之一。仿人步行機(jī)器人與輪式、爬行式和履帶式等移動(dòng)機(jī)器人相比,有著更好的環(huán)境適應(yīng)性,這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。本論文主要進(jìn)行仿人機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制系統(tǒng)的研究。
　　 首先,在借鑒有關(guān)資料的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了仿人機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)。在比較各種驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,選擇了精度高、維修簡(jiǎn)單且易于程序控制和集中控制的舵機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源。
　　

2、 其次,簡(jiǎn)要給出了仿人機(jī)器人建模所必需的齊次變換理論。在桿件坐標(biāo)系下,基于齊次坐標(biāo)變換理論對(duì)仿人機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的建模,該方法運(yùn)算簡(jiǎn)便、直觀易懂。
　　 然后,在步態(tài)規(guī)劃問(wèn)題上,采用零力矩點(diǎn)方法分析了仿人步行的穩(wěn)定條件,通過(guò)對(duì)仿人機(jī)器人行走過(guò)程中一些特殊點(diǎn)進(jìn)行采樣分析,對(duì)比人類(lèi)自身行走步態(tài)的觀察測(cè)量值,采用多項(xiàng)式擬合的方法來(lái)計(jì)算出仿人機(jī)器人在行走過(guò)程中的行走軌跡?；贛atlab對(duì)規(guī)劃出的結(jié)果進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真,仿真結(jié)果表明