離散滑?？刂频睦硐肭袚Q動態(tài)設計與實現(xiàn).pdf

1、滑?？刂葡到y(tǒng)所特有的滑動模態(tài)對系統(tǒng)動態(tài)特性的攝動和外部擾動具有完全的適應性，但離散滑?？刂撇荒軐е吕硐氲幕瑒幽B(tài)，系統(tǒng)只能收斂到滑模面的一個鄰域內(nèi)，且保持在鄰域內(nèi)運動。因此，刻劃離散滑?？刂葡到y(tǒng)的趨近過程和擬滑模運動是值得深入探討的課題，另外，如何設計離散滑模控制器以保證系統(tǒng)對各種擾動的魯棒性也有待深入研究。
　　 本文采用理想切換動態(tài)方法，探討不確定離散時間系統(tǒng)的滑?？刂茊栴}、分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收斂性，完成的主要工作和取得

2、的成果如下：
　　 1．探討基于理想切換動態(tài)的離散滑模控制器設計方法，通過對趨近律進行修正，在切換動態(tài)中嵌入擾動補償措施，所設計的控制器能保證系統(tǒng)有限時間內(nèi)收斂到擬滑模帶，且一直保持在帶內(nèi)運動。
　　 2．針對含有緩變干擾的不確定離散時間系統(tǒng)，采用指數(shù)趨近律構造理想切換動態(tài)，并基于理想切換動態(tài)設計離散滑?？刂破鳌７謩e以絕對收斂層邊界、擬滑模帶邊界和單調(diào)收斂層邊界刻劃閉環(huán)系統(tǒng)的趨近過程和擬滑模運動，給出三種邊界的估計，并給

3、出數(shù)值仿真結果予以驗證。
　　 3．針對含有周期擾動的不確定離散時間系統(tǒng)，提出一種新的離散趨近律-單位向量連續(xù)化趨近律。通過對指數(shù)趨近律中的單位向量函數(shù)進行連續(xù)化處理，消除系統(tǒng)顫振。采用該趨近律構造理想切換動態(tài)，用于設計離散滑模重復控制器。在保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的同時，有效地抑制周期擾動、改善控制品質(zhì)。
　　 4．在永磁同步直線電機平臺上，分別完成定位控制和位置周期跟蹤實驗，對所設計的離散滑?？刂品桨高M行實驗驗證。在實現(xiàn)定位