高精度平面連桿機構設計及運動學優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、平面抓取—放置操作在工業(yè)應用中非常常見。本文詳細研究了設計高精度平面連桿機構的方法。同時也考慮了機構的工作區(qū)域問題。
　　本文中提出了一種基于兩位置綜合問題的圖形設計方法——搖桿極位法?；诖朔椒?，提出了一種優(yōu)化途徑，用以最小化由連桿長度誤差至末端執(zhí)行器運動學位置誤差之間的誤差放大倍率。關鍵元素分析和奇異值分解等方法被應用于設計與此相關的目標方程。本文定義了連桿曲線的極限點，用以描述曲線跨度，并由此得出用于最小化曲線跨度的目標方程

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