SINS-GPS-EC組合導航系統(tǒng)設計與實驗研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、組合導航系統(tǒng)是提高導航系統(tǒng)性能價格比的有效途徑。本文設計并實現(xiàn)了SINS/GPS/EC三種導航數(shù)據(jù)的融合，提高了系統(tǒng)整體導航性能。 首先，重點對SINS子系統(tǒng)進行了設計分析。從典型MIMU器件入手，進行了實驗研究。采用時間序列分析法對其中主要器件ADIS16350微型陀螺作了ARMA模型辨識，并設計了卡爾曼濾波器，減小其輸出噪聲，為提高系統(tǒng)精度提供了有效手段。通過對比幾種方法的計算精度和解算時間，選擇采用工程上實用的四元數(shù)捷聯(lián)導

2、航系統(tǒng)的算法。分析了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差源，并根據(jù)所選用器件性能對系統(tǒng)精度進行了預估。 然后，對SINS/GPS/EC組合導航系統(tǒng)濾波器設計進行了研究。分析介紹了各個子系統(tǒng)的特點。針對SINS/GPS組合，在常規(guī)位置、速度組合的基礎上進行了改進，設計了位置、速度兩個子濾波器，把GPS的位置和速度信號分別和SINS子系統(tǒng)組合，這樣可以有效消除速度跳變的影響。再結合EC子系統(tǒng)構成一個包含三個子濾波器的聯(lián)邦卡爾曼濾波器。仿真驗證，該濾波

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