多機(jī)器人協(xié)作與控制策略研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)科越來(lái)越具有強(qiáng)大的生命力，它在某種程度上已經(jīng)代表當(dāng)今信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最新發(fā)展。多機(jī)器人技術(shù)是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，它的研究成果廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，并成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。 由于系統(tǒng)由多個(gè)機(jī)器人組成，因而存在著任務(wù)分配、資源競(jìng)爭(zhēng)和沖突消解等問(wèn)題，只有對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行有效的協(xié)調(diào)控制，才能使上述問(wèn)題得到解決，進(jìn)而使系統(tǒng)工作能力大幅度增強(qiáng)，工作效率顯著提高，功能及工作范圍明

2、顯擴(kuò)大。本文從多個(gè)方面對(duì)多機(jī)器人的協(xié)調(diào)合作技術(shù)及控制策略進(jìn)行了較為深入的研究。 從多機(jī)器人的研究現(xiàn)狀出發(fā)，結(jié)合國(guó)內(nèi)外的不同發(fā)展?fàn)顩r，對(duì)多機(jī)器人領(lǐng)域的研究方向進(jìn)行了綜述，提出了一種適合于機(jī)器人個(gè)體的反應(yīng)式控制結(jié)構(gòu)，將系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)分為三層控制體系結(jié)構(gòu)，提出多機(jī)器人系統(tǒng)的分層分布式協(xié)調(diào)模型，構(gòu)建了協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架，研究了Agent協(xié)作模型并提出多機(jī)器人協(xié)作模型和協(xié)作流程。根據(jù)多機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究與發(fā)展趨勢(shì)，在對(duì)MAS理論進(jìn)行研究的基