探險車無線監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計及實現(xiàn).pdf

1、隨著當(dāng)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,機械技術(shù)、電子技術(shù)和信息技術(shù)相互結(jié)合,機器人作為這種結(jié)合的產(chǎn)物,在空間與深海作業(yè)、精密操作、管道內(nèi)作業(yè)等領(lǐng)域逐漸被采用。機器人的出現(xiàn)改善了操作者的工作環(huán)境,保證了操作者的安全。重慶工學(xué)院工程訓(xùn)練中心現(xiàn)有兩個適合學(xué)生進行創(chuàng)新的平臺,凌陽單片機和廣茂達機器人。為了更好的在這兩個平臺上進行實踐教學(xué),充分發(fā)揮其創(chuàng)新上的優(yōu)勢,本文利用現(xiàn)有資源,對特種機器人研究進行了探索嘗試,設(shè)計并實現(xiàn)了一個基于凌陽SPCE061A單片

2、機開發(fā)并實現(xiàn)的無線監(jiān)控系統(tǒng),系統(tǒng)的控制對象是一個自制探險車。探險車是系統(tǒng)的功能實現(xiàn)的載體,上面配置了機械手臂、無線攝像頭以及凌陽SPCE061A單片機系統(tǒng)等主要功能模塊。通過用Visual Basic編程,實現(xiàn)PC機對凌陽實驗箱的控制和視頻圖像的傳輸,通過PTR8000以無線通訊的形式向凌陽SPCE061A單片機(作為凌陽實驗箱的從單片機)發(fā)送指令。通過對凌陽SPCE061A進行編程,接收凌陽實驗箱的控制指令,指揮探險車和車載機械手臂的

3、運動。該探險車手臂部分通過三個微特直流伺服電機實現(xiàn)了四個關(guān)節(jié)的單次固定角度控制,由于轉(zhuǎn)動角度盡可能要小,因此設(shè)計電機控制要求正脈沖時間0.5ms,脈沖周期20ms。但是TimerA的APWMO功能實現(xiàn)占空比大于1/16,無法達到設(shè)計要求,因此,最終采取了對端口進行高低電平的賦值的方法實現(xiàn)。小車前進、后退距離控制利用光電編碼器和碼盤實現(xiàn)。雖然利用行進時間控制可以方便實現(xiàn)距離移動,但是,啟動停止過程不可能保證勻速,所以,精確性不足,最終未采