兩足步行椅機器人機構設計與研究.pdf

1、兩足步行椅機器人是在兩足步行機器人技術基礎之上，專為下肢有殘疾的人開發(fā)的一種新型助殘機器人。其目的是希望為殘疾人提供傳統(tǒng)的假肢、輪椅之外的一種新型代步工具。與以往的假肢和輪椅相比，兩足步行椅機器人適應性好，活動范圍大，操縱簡便。同時，兩足步行椅機器人的開發(fā)對于擬人機器人的研制也有重要意義。 本文主要涉及兩足步行椅機器人的機構設計。主要包括以下內(nèi)容： 一、從人體運動特點出發(fā)，參照人體各關節(jié)所能實現(xiàn)的基本動作確定了兩足步行椅

2、機器人的高度和各關節(jié)活動范圍，并從步行姿態(tài)穩(wěn)定性、腳底對地面的適應性以及關節(jié)處轉(zhuǎn)距大小等方面對比了多種自由度設置方案，確定了兩足步行椅機器人的自由度設置，并根據(jù)方案特點，確定了驅(qū)動方式。 二、建立了兩足步行椅機器人5連桿模型，采用Largrange方程法，求解出兩足步行椅機器人運動學和動力學方程。在此基礎之上，使用ADMAS進行仿真，求得步行過程中各關節(jié)處的角速度、力矩以及功率。 三、在確定了設計思想及建立了數(shù)學模型基礎