機電集成速度與扭矩補償裝置.pdf

1、機械運轉過程中發(fā)生的速度波動和扭矩波動是一種有害現(xiàn)象。多年來設計人員從多方面研究速度波動和扭矩波動的調節(jié)方法，已經提出了補償波動的多種平衡裝置，包括機械式的和電子式的。前者結構參數一般不易進行調整，因而不具柔性，即當機械自身的結構參數變化或機械外部的運行工況發(fā)生變化時，平衡效果通常會降低；后者直接利用計算機通過控制算法平衡補償，具有適應性強和柔性大等優(yōu)點，卻受直接控制的控制電機的性能限制，難以在大功率、低成本的條件下使用。 首先

2、本文通過深入分析關于速度和扭矩調節(jié)裝置的設計思想、原理和方法，交叉融合可調整機構、混合驅動機器及變速驅動伺服機構的一些設計原理，提出機電集成速度與扭矩補償裝置的設計理念，并闡述這一理念的設計方法和設計流程。 機電集成速度補償裝置設計的關鍵是機構的選型。本文通過比較備選的幾組機構性能特點，設計出滿足要求的兩自由度七桿機構。接著同時在MATLAB和ADAMS環(huán)境中對該機構進行運動學分析，驗證了其有效性。在對驅動電機進行了動力學分析后

3、提出電機控制模型，通過算例對該裝置進行控制電機運動函數的優(yōu)化設計，在此基礎上利用ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真，在SIMULINK中分步進行了不考慮電機動力特性和考慮電機動力特性的PID控制方案設計，實現(xiàn)了兩種不同工況加載下沖壓機床輸入速度波動的有選擇性的補償。 對于機電集成扭矩補償裝置設計，通過在MATLAB中數學建模和ADAMS中仿真建模后進行的動力學分析，得出滿足該裝置設計要求的兩自由度五桿機構。首先對補償裝置機構的結構